一,、工作空間（Workspace），是指機(jī)械手臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合,。工作空間的性狀和大小反映了沖床機(jī)械手工作能力的大小,。理解機(jī)械手的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn)：
1.通常沖床機(jī)械手說(shuō)明書(shū)中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間能達(dá)到的范圍,，也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達(dá)的范圍,，而不是末端執(zhí)行器端點(diǎn)所能達(dá)到的范圍。因此,，在設(shè)計(jì)和選用時(shí),，要注意安裝末端執(zhí)行器后,，機(jī)械手實(shí)際所能達(dá)到的工作空間,。
2.沖床機(jī)械手說(shuō)明書(shū)上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的最大空間,。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中，手臂位置不同時(shí)有效負(fù)載,、允許達(dá)到的最大速度和最大加速度都不一樣,，在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外,，在最大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題,，此時(shí)的位置稱(chēng)為奇異位形，而且在奇異位形周?chē)喈?dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象,，這部分工作空間在機(jī)械手工作時(shí)都不能被利用,。
3.除了在工作空間邊緣，實(shí)際應(yīng)用中的沖床機(jī)械手還可能由于受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制,，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能達(dá)到的區(qū)域,，這就是常說(shuō)的空洞或空腔?？涨皇侵冈诠ぷ骺臻g內(nèi)臂端不能達(dá)到的完全封閉空間,。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周?chē)L(zhǎng)上臂端都不能達(dá)到的空間。
二,、運(yùn)動(dòng)自由度,，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù),，一般是以沿軸線(xiàn)移動(dòng)和繞軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示,。
自由物體在空間有六個(gè)自由度（三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三個(gè)移動(dòng)自由度）。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多,，功能就越強(qiáng),。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí),，便出現(xiàn)了冗余自由度,。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜,。
沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上,，可以分為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)記為P）和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)記為R）兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn),，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度,，從基座開(kāi)始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線(xiàn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn),。此外,，沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制,。
三、有效負(fù)載(Payload),，是指沖床機(jī)械手在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體重量或所能承受的力或力矩,，用以表示機(jī)械手的負(fù)荷能力。
機(jī)械手在不同位置時(shí),，允許的最大可搬運(yùn)重量是不同的,，因此沖床機(jī)械手的額定可搬運(yùn)重量是指其臂桿在工作空間中任意位置時(shí)端部都能搬運(yùn)的最大重量。
四,、運(yùn)動(dòng)精度(Accuracy),，沖床機(jī)械手的精度主要涉及位置精度、重復(fù)定位精度,、軌跡精度,、重復(fù)軌跡精度等。
位置精度是指指令位置和從同一方向接近該指令位置時(shí)的實(shí)到位置中心之間的偏差,。重復(fù)定位精度是指對(duì)同指令位置從同一方向重復(fù)響應(yīng)n次后實(shí)到位置的不一致程度,。
軌跡精度是指機(jī)械手從同一方向n次跟隨指令軌跡的接近程度。軌跡重復(fù)精度是指對(duì)一給定軌跡在同方向跟隨n次后實(shí)到軌跡之間的不一致程度,。
五,、運(yùn)動(dòng)特性（Sped），速度和加速度是表明機(jī)械手運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo),。在機(jī)械手說(shuō)明書(shū)中,，通常提供了主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度，但在實(shí)際應(yīng)用中單純考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的,，還應(yīng)注意其最大允許加速度,。
六、動(dòng)態(tài)特性,，結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量,、慣性矩、剛度,、阻尼系數(shù),、固有頻率和振動(dòng)模態(tài)。
設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該盡量減小質(zhì)量和慣量,。對(duì)于沖床機(jī)械手的剛度,，若剛度差，機(jī)械手的位置精度和系統(tǒng)固有頻率將下降,，從而導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定,；但對(duì)于某些作業(yè)，適當(dāng)?shù)卦黾尤犴樞允怯欣?，最理想的情況是希望機(jī)械手臂桿的剛度可調(diào),。增加系統(tǒng)的阻尼對(duì)于縮短振蕩的衰減時(shí)間,、提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性是有利的。提高系統(tǒng)的固有頻率,，避開(kāi)工作頻率范圍,，也有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
