工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式分為“編程輸入型”和“示教輸入型”兩類。

            而示教型又分為：示教盒示教和人工導(dǎo)引示教,。沖壓專用機(jī)械手一般采用的是“示教盒示教”方式,。

            1,、編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜,。
            2、人工導(dǎo)引示教由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行示教,，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍,。工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器。在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí),，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息,，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。人工導(dǎo)引示教一般用于工作軌跡較復(fù)雜的情況,，例如用于復(fù)雜曲面噴漆工作的噴漆機(jī)器人,。
            3、示教盒示教由操作者用手動(dòng)控制器（示教盒）,，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍,。采用示教盒進(jìn)行示教的工業(yè)機(jī)器人使用比較普遍,，一般的沖壓用機(jī)械手均配置有示教盒示教功能。
            相較于人工導(dǎo)引示教,，示教盒示教可大大提高沖壓機(jī)械手的控制精度,并能控制機(jī)械手的速度,而且免除了人工導(dǎo)引的繁重操作,。