1,、以五工序沖床線為例,，可拆分為13個(gè)單元：
拆垛、傳輸清洗對(duì)中,、送料機(jī)器人,、五個(gè)各包含前后機(jī)器人的沖床、四個(gè)沖床間機(jī)器人和下料機(jī)器人單元,。（四工序沖床線可拆分為11個(gè)單元,。）
2、各單元在佳狀態(tài)下無等待的動(dòng)作循環(huán)周期Tmin均可獨(dú)自測(cè)量,、優(yōu)化：
a．“拆垛”為：機(jī)械手從料垛上抓料,、升起、旋轉(zhuǎn),、放料,、返回、下降,、再抓料,；
b．“傳輸清洗對(duì)中”為：板料隨皮帶起動(dòng)、經(jīng)清洗至對(duì)中臺(tái)靜止,、對(duì)中,、被機(jī)械手抓起、皮帶再起動(dòng),；
c．“送料機(jī)器人”為：機(jī)械手從對(duì)中臺(tái)上抓起板料,、送進(jìn)模腔,、放下、退出,、再抓下一張料,；
d．“沖床單元”為：滑塊下行、至下死點(diǎn)完成沖壓,、從下死點(diǎn)升起,、下料機(jī)械手進(jìn)模、抓料,、出模,、送料機(jī)械手進(jìn)模,、放料,、出模、滑塊再次下行,；
e．“沖床間機(jī)器人”為：進(jìn)前沖床模腔,、抓料、出模,、運(yùn)行至后道工序的沖床模腔,、放料、空手返回至前沖床模具邊,；
f．“下料機(jī)器人”為：從后一臺(tái)沖床的模腔里抓起完成全部工序的沖壓產(chǎn)品,、出模、將之放在皮帶上,、返回模具邊,；
3、聯(lián)線后各單元?jiǎng)幼鞯你暯訒?huì)自動(dòng)協(xié)調(diào)配合,，無需人工另外調(diào)試,。
各單元SPM的優(yōu)化內(nèi)容與措施：
1、拆垛單元：
a.機(jī)械手各步動(dòng)作速度應(yīng)在程序里合理調(diào)整確定而不是用手持編程器上的“倍率”進(jìn)行調(diào)控,。用后者降速時(shí)會(huì)使空手返程的速度也一起降低,。
b.板料在料架上以中心定位、所有料架在小車上以中心定位,，這樣所有板料的拆垛程序可統(tǒng)一為一個(gè),。
c.機(jī)器人手腕上可增設(shè)高速下探新料垛第一張板料用的傳感器，可縮短料垛切換時(shí)間,。
2,、傳輸清洗對(duì)中單元：
a．傳輸皮帶應(yīng)速度快而可立即制動(dòng)。
b．如可在拆垛-對(duì)中位的連線中間再增加一備料位可大大縮短板料傳輸距離和時(shí)間（清洗機(jī)不再處于拆垛-對(duì)中的正中間,，往拆垛端移位）,。
3,、五個(gè)沖床單元：
a．滑塊升起到一定高度下料機(jī)械手即可起動(dòng)進(jìn)模 ；
b．下料機(jī)械手進(jìn)模,、下降,、皮碗剛接觸產(chǎn)品即可上提外撤，邊走邊檢測(cè)真空度,；
c．下料機(jī)械手抬起后外撤前即可發(fā)信號(hào)令上料機(jī)械手進(jìn)模（同步,、緊跟）；
d．上料機(jī)械手進(jìn)到模腔中心就應(yīng)吹氣,，邊吹氣邊下降,，緊接著上升外撤；
e．上料機(jī)械手開始外撤時(shí)就可提前發(fā)信號(hào)令滑塊再次起動(dòng),。其中：拉延沖床的氣墊閉鎖功能可在滑塊行程不大的沖床上簡(jiǎn)化取料動(dòng)作,、縮短取料時(shí)間。
4,、送料機(jī)器人單元,、沖床間機(jī)器人單元、下料機(jī)器人單元：
a．應(yīng)盡可能地加快工件在沖床間的搬運(yùn)速度,；
b．工件平移比旋轉(zhuǎn)180°慣量小,、速度快；特別對(duì)大件效果更為明顯,；
c．減少機(jī)械手在工件搬運(yùn)過程中姿勢(shì)的變化,。
等效SPM的概念：等效SPM為各沖壓件SPM倒數(shù)平均值之倒數(shù)。
小SPM的影響：越小的SPM對(duì)等效值影響越大,，應(yīng)努力提升拖后腿的小SPM,，使各SPM值盡量接近、均衡提升,。
在SPM小于9時(shí)整線提速主要矛盾在沖床單元,；但當(dāng)SPM大于9后機(jī)器人在沖床間的速度就凸現(xiàn)出來必須加以考慮。
