1、以五工序沖床線為例,，可拆分為13個單元：
拆垛,、傳輸清洗對中、送料機器人,、五個各包含前后機器人的沖床,、四個沖床間機器人和下料機器人單元。（四工序沖床線可拆分為11個單元,。）
2,、各單元在佳狀態(tài)下無等待的動作循環(huán)周期Tmin均可獨自測量、優(yōu)化：
a．“拆垛”為：機械手從料垛上抓料、升起,、旋轉(zhuǎn),、放料、返回,、下降,、再抓料；
b．“傳輸清洗對中”為：板料隨皮帶起動,、經(jīng)清洗至對中臺靜止,、對中、被機械手抓起,、皮帶再起動,；
c．“送料機器人”為：機械手從對中臺上抓起板料、送進模腔,、放下,、退出、再抓下一張料,；
d．“沖床單元”為：滑塊下行,、至下死點完成沖壓、從下死點升起,、下料機械手進模,、抓料、出模,、送料機械手進模,、放料、出模,、滑塊再次下行,；
e．“沖床間機器人”為：進前沖床模腔、抓料,、出模,、運行至后道工序的沖床模腔、放料,、空手返回至前沖床模具邊,；
f．“下料機器人”為：從后一臺沖床的模腔里抓起完成全部工序的沖壓產(chǎn)品、出模,、將之放在皮帶上,、返回模具邊；
3,、聯(lián)線后各單元動作的銜接會自動協(xié)調(diào)配合,，無需人工另外調(diào)試,。
各單元SPM的優(yōu)化內(nèi)容與措施：
1、拆垛單元：
a.機械手各步動作速度應(yīng)在程序里合理調(diào)整確定而不是用手持編程器上的“倍率”進行調(diào)控,。用后者降速時會使空手返程的速度也一起降低,。
b.板料在料架上以中心定位、所有料架在小車上以中心定位,，這樣所有板料的拆垛程序可統(tǒng)一為一個,。
c.機器人手腕上可增設(shè)高速下探新料垛第一張板料用的傳感器，可縮短料垛切換時間,。
2,、傳輸清洗對中單元：
a．傳輸皮帶應(yīng)速度快而可立即制動。
b．如可在拆垛-對中位的連線中間再增加一備料位可大大縮短板料傳輸距離和時間（清洗機不再處于拆垛-對中的正中間,，往拆垛端移位）,。
3、五個沖床單元：
a．滑塊升起到一定高度下料機械手即可起動進模 ,；
b．下料機械手進模,、下降、皮碗剛接觸產(chǎn)品即可上提外撤,，邊走邊檢測真空度,；
c．下料機械手抬起后外撤前即可發(fā)信號令上料機械手進模（同步,、緊跟）,；
d．上料機械手進到模腔中心就應(yīng)吹氣，邊吹氣邊下降,，緊接著上升外撤,；
e．上料機械手開始外撤時就可提前發(fā)信號令滑塊再次起動。其中：拉延沖床的氣墊閉鎖功能可在滑塊行程不大的沖床上簡化取料動作,、縮短取料時間,。
4、送料機器人單元,、沖床間機器人單元,、下料機器人單元：
a．應(yīng)盡可能地加快工件在沖床間的搬運速度；
b．工件平移比旋轉(zhuǎn)180°慣量小,、速度快,；特別對大件效果更為明顯；
c．減少機械手在工件搬運過程中姿勢的變化,。
等效SPM的概念：等效SPM為各沖壓件SPM倒數(shù)平均值之倒數(shù),。
小SPM的影響：越小的SPM對等效值影響越大，應(yīng)努力提升拖后腿的小SPM,，使各SPM值盡量接近,、均衡提升,。
在SPM小于9時整線提速主要矛盾在沖床單元；但當SPM大于9后機器人在沖床間的速度就凸現(xiàn)出來必須加以考慮,。
